REEMAN Fly Boat Cross Floor piegāde elektronikas ražošanā
Klientu instalācija Zhuhai Guangdong Ķīnā
Saistīts produkts:REEMAN Fly Boat Factory Piegādes robots
Šaurs lifts noteica galveno dizaina prasību automatizētas piegādes projektam elektronikas rūpnīcā Zhuhai. REEMAN Fly Boat Factory Delivery Robot tagad pārvadā aptuveni 200 kg PCB materiālu un pudelēs pildītu ūdeni starp ražošanas zonām un pārbaudes staciju citā stāvā. Tā pielāgotais bagāžnieks ir gandrīz 1 m plats, savukārt lifta iekšpuses diametrs ir tikai 1,15 m.
Instalācija apvieno zem-nesēja pacelšanu, automātisko durvju koordināciju, atstarotāju-palīdzētu lāzera pozicionēšanu un lifta vadības integrāciju. Inženieri konfigurēja piekrauto robotu tā, lai tas ieiet liftā ar skatu uz priekšu un izietu atpakaļgaitā, lai tas varētu pabeigt grīdas pārvietošanu, negriežoties kabīnē. Piegādes maršruts aptver apmēram 600 m; vēl 100 m bez slodzes aizved robotu līdz lādētājam.
Lidojoša laiva, kas pārvadā pielāgotu metāla nesēju netālu no klienta pārbaudes zonas Džuhai.
Kāpēc kravas nesējs noteica lifta risinājumu
Robota šasija ir aptuveni 56 cm plata, bet preces pārvietojas uz gandrīz 100 cm plata nesēja. Tāpēc, novērtējot maršrutu tikai attiecībā pret šasiju, netiek ievērots galvenais ierobežojums. Pilns robota-un-nesēja pēdas nospiedums bija jāņem vērā pie lifta ieejas, kabīnē un gar rūpnīcas ejām.
Lifta iekšpuse ir 1,15 m plata, 1,8 m dziļa un 2,1 m augsta. Salīdzinot tā iekšējo platumu ar aptuveni 1 m turētāju, tiek iegūta nominālā atšķirība 15 cm jeb aptuveni 7,5 cm katrā pusē, ja tas ir ideāli centrēts. Šie skaitļi raksturo tikai platuma atšķirību. Faktiskā durvju ailes atvēršana, nesēja forma, izlīdzinājums un nepieciešamās drošības robežas nosaka izmantojamo caurbraukšanas attālumu.
56 cm robota, aptuveni 100 cm pārvadātāja un 115 cm lifta salona platuma salīdzinājums. Iekšējais kabīnes platums atšķiras no izmantojamā durvju atstarpes.
REEMAN inženieri vairākkārt koriģēja pieejas ceļu, pozicionēšanas atsauces, apstāšanās vietu un iebraukšanas un izkāpšanas ātrumus. Atstarotāja palīdzība atbalstīja izlīdzināšanu kritiskajās pozīcijās. Braucot uz priekšu un atkāpjoties, tika novērsts pagrieziena manevrs, kas pretējā gadījumā prasītu vairāk vietas no piekrautā mezgla. Uzticama caurbraukšana bija atkarīga no kombinētās konfigurācijas un -vietnes nodošanas ekspluatācijā.
Sekojot materiāla maršrutam cauri rūpnīcai
Pasūtītājam bija nepieciešama atkārtota ražošanas materiālu pārvešana uz pārbaudes staciju. Manuālais process ietver piekrautu ratiņu pārvietošanu caur darbnīcu, durvju darbināšanu, lifta gaidīšanu un piegādes pabeigšanu citā stāvā. Šo savienoto darbību automatizēšana atbrīvo darbiniekus no atkārtotām transporta darbībām, vienlaikus ļaujot izmantot esošo rūpnīcas izkārtojumu.
Savākšana un izvadīšana pa automātiskajām durvīm
Norādītajā savākšanas vietā Fly Boat pārvietojas zem pielāgotā metāla turētāja un paceļ to, izmantojot integrēto pacelšanas mehānismu. Projektā tiek pārvadāti aptuveni 200 kg vienā braucienā. Produkta publicētais pacelšanas augstums ir 10 cm; nesēja savietojamība joprojām ir atkarīga no tā struktūras, slodzes sadalījuma, stabilitātes un atstarpēm visā maršrutā.
Pēc tam piekrauts robots tuvojas konfigurētajai gaidīšanas pozīcijai pie automātiskajām durvīm. Integrētais kontrolieris pieprasa atvēršanu, un robots šķērso pēc tam, kad ir izpildīti nepieciešamie caurbraukšanas nosacījumi. Kad durvju aile ir atbrīvota, durvju kontrolleris seko savai konfigurētajai aizvēršanas secībai. Tāpēc atkārtotas piegādes var šķērsot šo robežu, ja darbinieks neatver durvis katra uzdevuma veikšanai.
Ražošanas eju pārvietošanās un grīdas nodošana
Ražošanas eja ir aptuveni 1,5 m plata un iet cauri strādājošai rūpnīcai ar iekārtām, materiālu plauktiem un darbinieku aktivitātēm. Fly Boat seko ekspluatācijā nodotajai kartei un maršrutam. Ātruma iestatījumi un klīrensa pārbaudes ir saistītas ar gandrīz 1 m{4}}platumu, nevis šaurāku šasiju.
Lifta gaidīšanas punktā vadības integrācija koordinē izsaukuma, ierašanās un durvju apstākļus pirms iebraukšanas. Robots apstājas konfigurētajā kabīnes pozīcijā un sistēma pieprasa mērķa stāvu. Pēc ierašanās un nepieciešamo caurbraukšanas apstākļu apstiprināšanas Fly Boat apgriežas atpakaļgaitā un turpina virzīties uz pārbaudes staciju.
Pārvadātāja atbrīvošana un uzlādes brauciens bez kravas
Galamērķī Fly Boat sakrīt ar norādīto nolaišanas{0}}pozīciju, nolaiž turētāju uz grīdas un izvelk no apakšas. Strādniekiem nav jānoceļ viss turētājs no robota. Tas pabeidz aptuveni 600 m garo braucienu ar kravu no sākotnējās saņemšanas vietas.
Pēc tam robots atkal izmanto liftu un seko izkrautajam maršrutam līdz uzlādes stacijai, kur tas notiekautomātiski izlīdzina un piestiprina. Tā kāja ir aptuveni 100 m. Pievienojot piegādes un uzlādes kājas, tiek iegūti aptuveni 700 m, lai veiktu uzdevumu, kura sākuma un beigu punkts ir atšķirīgs.
Iekārtas un uzstādīšanas dati
|
Specifikācija |
Zhuhai uzstādīšana |
|
Robots |
|
|
Robota izmēri (G × P × A) |
Aptuveni . 0.81 × 0,56 × 1,82 m |
|
Publicēts Nominālā kravnesība |
300 kg |
|
Faktiskā kravnesība vienā braucienā |
Aptuveni . 200 kg |
|
Publicēts Produkta pacelšanas augstums |
10 cm |
|
Pielāgots nesēja platums |
Aptuveni . 1 m |
|
Lifta iekšējie izmēri (W × D × A) |
1.15 × 1.8 × 2.1 m |
|
Ražošanas ejas platums |
Aptuveni . 1.5 m |
|
Navigācija un pozicionēšana |
Lāzera navigācija ar atstarotāju palīdzību |
|
Projekta pozicionēšanas precizitātes atsauce |
Apm. ±3 cm |
|
Vietne-Konfigurēts ātruma diapazons |
0.3–1 m/s |
|
Maksimālais braukšanas ātrums |
1 m/s |
|
Transportētie materiāli |
PCB materiāli un ūdens pudelēs |
|
Klientu nozare |
Elektronikas ražošana |
|
Projekta atrašanās vieta |
Zhuhai, Guanduna, Ķīna |
|
Piekrauts piegādes attālums |
Aptuveni . 600 m |
|
Izkraušanas attālums līdz uzlādes stacijai |
Aptuveni . 100 m |
|
Pilnīgs uzdevuma ceļojuma attālums |
Aptuveni . 700 m |
|
Klientu-pārskata ikdienas biežums |
Aptuveni . 70–90 braucieni |
|
Automatizācijas funkcijas |
Autonomā pacelšana, automātiska durvju integrācija, lifta integrācija, automātiska izkraušana un uzlāde |
|
Robota + lifta vadības sistēmas atsauces cena |
Apm. USD 5720 |
300 kg publicētais vērtējums raksturo produkta kravnesību; Šajā instalācijā slodze ir aptuveni 200 kg. Tāpat norādītie izmēri aptuveni 0,81 × 0,56 × 1,82 m attiecas uz ziņoto Zhuhai konfigurāciju, un tos nevajadzētu attiecināt uz visiem iespējamajiem lidojošās laivas iestatījumiem.
Kustību saskaņošana ar ēkas tehniku
Durvju un liftu vadības saskarnes
Automātiskajām durvīm un robotam jāapmainās ar komandām un statusa informāciju, kas nepieciešama kārtīgai šķērsošanai. Atkarībā no jau uzstādītā aprīkojuma savienojumam var tikt izmantoti saderīgi I/O signāli, integrācijas modulis vai atbalstīts sakaru interfeiss. Klienta uzņemtie materiāli liecina, ka durvis ir saskaņotas ar transportēšanas uzdevumu, bet tas neidentificē elektrisko saskarni vai nepierāda, ka tika izmantots konkrēts bezvadu protokols.
Lifta integrācijai ir nepieciešams arī saderīgs un atļauts vadības savienojums. Tās īstenošana ir atkarīga no lifta ražotāja, pieejamajām saskarnēm un projekta prasībām. Navigācija vada paša robota kustību; liftu integrācija apmainās ar pieprasījumiem un statusu. Durvju aizsardzība un citi lifta drošības bloķētāji paliek zem sākotnējās lifta vadības sistēmas.
Lai iegūtu pārskatu par pievienoto procesu, skatiet REEMAN rokasgrāmatuautomātiska braukšana ar liftu un vairāku{0}}stāvu materiālu piegāde.
Atstarotāja palīdzība un kustības iestatījumi
Lāzernavigācija nodrošina kartētu maršrutu, savukārt uzstādītie atstarotāji piedāvā atpazīstamas norādes lokalizācijas korekcijai izvēlētajās pozīcijās. Džuhai inženieri izmantoja atstarotāju{1}}palīdzētu pozicionēšanu ar aptuveno atsauces precizitāti ±3 cm. Nodošana ekspluatācijā ietvēra atstarotāju novietošanu, parametru regulēšanu un piebraukšanas un izejas ceļu kalibrēšanu.
|
Pozicionēšanas konfigurācija |
Precizitātes atsauce |
Izmantojiet šajā projektā |
|
Atstarotājs{0}}Palīdzēta pozicionēšana |
±3 cm |
Lietots |
|
Lāzera navigācija |
±5 cm |
Navigācijas iespējas |
|
QR kods{0}}Palīdzēta pozicionēšana |
±2 cm |
Nav lietots |
Šie precizitātes rādītāji attiecas uz dažādām tehniskajām konfigurācijām. Tie nav trīs atsevišķi izmērīti Zhuhai projekta rezultāti. Instalācijā tiek izmantota atstarotāja palīdzība, nevis QR koda vadība. Pozicionēšanas atskaite ±3 cm arī nenosaka 3 cm ierobežojumu visam kustīgajam mezglam: orientācija, kustības izmaiņas, nesēja ģeometrija un drošības pielaides ietekmē faktisko caurbraukšanu.
Projekts nepaļaujas uz nepārtrauktu magnētisko joslu vai grīdas QR koda maršrutu, lai gan pašiem atstarotājiem ir nepieciešama atbilstoša uzstādīšana. Vietnes-konfigurētie braukšanas ātrumi ir robežās no 0,3 līdz 1 m/s, un norādītais maksimālais ir 1 m/s. Inženieri var iestatīt dažādus ātrumus kustībai ar kravu, parastajām ejām, durvju pieejām, šauru lifta ieeju, atpakaļgaitas izeju un atgriešanos bez kravas.
Lāzera un 3D redzes-sensors atbalsta šķēršļu noteikšanu. Robots var palēnināt vai apstāties saskaņā ar tā konfigurēto loģiku, kad tas konstatē atbilstošus šķēršļus. Atklāšanas pārklājums, apstāšanās un attālums ap pārvadātāju ir jāpārbauda faktiskajā darbības zonā, jo īpaši darbinieku un ēku aprīkojuma tuvumā.
Distances un ikdienas brauciena skaitļu lasīšana
Piegādes un uzlādes kājas kalpo dažādiem mērķiem. Aptuveni 600 m aptver pārvietošanos ar kravu no savācēja līdz apskates stacijai, ieskaitot grīdas pārsūtīšanu. Atlikušie aptuveni 100 m ir izkraušanas ceļš no piegādes vietas līdz lādētājam. Aprakstot projektu kā 600 m garu tādu pašu-maršrutu atpakaļceļš, ziņotā darbplūsma būtu nepareizi norādīta.
Pat ar nepārtrauktu kustību ar maksimālo ātrumu 1 m/s, 700 m uzdevumam ir nepieciešamas 700 sekundes jeb 11 minūtes un 40 sekundes. Durvju darbība, lifta gaidīšana, paātrinājums, palēnināšanās, reakcija uz šķēršļiem un pārvadātāja apstrāde palielina laiku. Ierakstītie uzdevumu žurnāli ir piemērots pamats cikla-laika novērtējumam.
Klients ziņo par aptuveni 70–90 transporta reisiem dienā. Ja katrs reģistrētais brauciens aptver visu 700 m garo uzdevumu, tas nozīmētu 49–63 km ikdienas kustību un aptuveni 13,6–17,5 stundu braucienu ar nemainīgu ātrumu 1 m/s pirms procesa aizkavēšanās. Tāpēc brauciena definīcija un ekspluatācijas grafiks ir jālasa kopā; nevar pieņemt, ka skaitlis raksturo tik daudz pilnu ciklu astoņu stundu maiņā.
Iekārtu izmaksas un caurspīdīgs taupīšanas modelis
Piegādātā atsauces summa par Fly Boat robotu kopā ar lifta vadības sistēmu ir aptuveni 5720 USD. Galīgajā piedāvājumā ir jānosaka, vai ir iekļautas izvietošanas, automātiskās durvju integrācijas, piegādes, nodokļu un jebkādas citas ieviešanas izmaksas. Finanšu novērtējumā jāizmanto visas uzstādītās izmaksas un darbaspēka izdevumi vai ražošanas jauda, ko projekts faktiski atbrīvo.
Plānošanas pieņēmumi un aprēķinātie rezultāti
Šajā plānošanas gadījumā 80 braucieni katrā no 26 darba dienām, ietaupot piecas strādnieka minūtes vienā braucienā, atbrīvo aptuveni 173,33 darba stundas mēnesī. Novērtējot šīs stundas par USD 4, tiek iegūti bruto ikmēneša ietaupījumi aptuveni USD 693,33 apmērā. Atskaitot USD 60 ekspluatācijas un uzturēšanas pabalstu, mēnesī paliek aptuveni USD 633,33.
|
Plānošanas mainīgais |
Pieņemtā vērtība |
|
Ikdienas transporta braucieni |
80 |
|
Vienā braucienā ietaupītais strādnieka laiks |
5 minūtes |
|
Pieņemtās pilnībā noslogotās darbaspēka izmaksas |
USD 4/stundā |
|
Darbības dienas mēnesī |
26 |
|
Pieņemtais ikmēneša ekspluatācijas un apkopes pabalsts |
60 USD |
|
Sākotnējais ieguldījums |
USD 5720 |
Dalot 5720 USD ieguldījumu ar ikmēneša neto ietaupījumiem, tiek lēsts, ka atmaksāšanās ir aptuveni 9,0 mēneši. Divpadsmit mēnešu neto darbības ietaupījumi kopā veido aptuveni 7600 USD. Atņemot sākotnējo ieguldījumu un atlikušo daļu dalot ar šiem ieguldījumiem, pirmā gada IA tiek iegūta aptuveni 32,9% apmērā.
Aprēķinos tiek skaitīts darbinieka laiks, kas atbrīvots no manuālā procesa. Robota ceļojuma laiks nav savstarpēji aizvietojams darbaspēka ietaupījuma rādītājs. Tie ir modelēti rezultāti, pamatojoties uz noteiktiem pieņēmumiem, nevis auditēti finanšu rezultāti vai klienta apstiprināts atmaksāšanās periods.
Kā pieņēmumi maina atdevi
|
Pasākums |
Konservatīvs |
Plānošanas gadījums |
Lielāki ietaupījumi |
|
Ikdienas braucieni |
70 |
80 |
90 |
|
Ietaupīts darbs vienā braucienā |
3 min |
5 min |
6 min |
|
Pilnībā noslogotas darbaspēka izmaksas |
USD 3/stundā |
USD 4/stundā |
USD 5/stundā |
|
Darbības dienas mēnesī |
26 |
26 |
26 |
|
Ikmēneša ekspluatācijas un apkopes pabalsts |
60 USD |
60 USD |
60 USD |
|
Ikmēneša neto ietaupījumi |
213 USD |
USD 633,33 |
USD 1110 |
|
Paredzamā atmaksāšanās |
26,9 mēneši |
9,0 mēneši |
5,2 mēneši |
|
Pirmā-gada IA |
-55.3% |
32.9% |
132.9% |
Visos scenārijos kā sākotnējais ieguldījums tiek izmantoti USD 5720. To atšķirīgie rezultāti izriet no pieņemtā transporta biežuma, ietaupītā darba laika un stundas darbaspēka izmaksām. Tie ir jutības aprēķini, nevis trīs darbības izmēģinājumi rūpnīcā. Faktiskā atdeve ir atkarīga no paveiktajiem uzdevumiem, izmantošanas, uzlādes pasākumiem, elektrības, uzturēšanas un nomaiņas izmaksām un no tā, vai atbrīvotais laiks kļūst par izmērāmu ietaupījumu vai papildu izlaidi.
Ko instalācija nozīmē līdzīgām iekārtām
Zhuhai projekts parāda, kā pārvadātāju apstrādi, navigāciju un aprīkojuma vadību var nodot ekspluatācijā esošajā ražošanas ēkā. Instalācijā tiek izmantotas klienta ejas, automātiskās durvis un lifts. Atstarotāju uzstādīšana, kartēšana, maršruta regulēšana un vadības integrācija nodrošina nepieciešamo automatizāciju, neveidojot īpašu transporta koridoru.
Elektronikas un PCB ražotāji, komponentu ražotāji un rūpnieciskās noliktavas var izmantot šo piemēru, novērtējot atkārtotas iekšējās pārsūtīšanas. Salīdzināmam projektam joprojām ir jāpārskata kravnesība, pārvadātāja stabilitāte un izmēri, izmantojamās durvju un eju atstarpes, pagrieziena prasības, vadības atļaujas un ekspluatācijas pieprasījums. Praktiskais sasniegums šeit ir konfigurēts pāri-stāvu maršruts plašam pārvadātājam, ko atbalsta automātiska paņemšana, atlaišana un atgriešana.
Klientu video un procesu nodaļas
Skatieties Zhuhai klientu gadījumu vietnē YouTube
- 00:00 Pārvadātāja saņemšana un izbraukšana
- 00:12 PCB materiāla transportēšana pa automātiskajām durvīm
- 00:16 Ceļojiet pa šauru ražošanas eju
- 00:40 Plaša nesēja izlīdzināšana un lifta ieeja
- 00:47 Galamērķa stāva ierašanās un lifta izeja
- 00:55 Piegādes punkta ierašanās un pārvadātāja atbrīvošana
- 01:13 Lifta izmantošana izkrautā atgriešanās reizē
- 01:21 Izeja no lifta atpakaļceļam
- 01:36 Atgriešanās brauciens pa darbnīcas eju
- 01:53 Ierašanās automātiskās uzlādes zonā
Rediģētajos materiālos ir attēlota pacelšana, durvju pāreja, pārvietošanās pa eju, lifta lietošana, nesēja atbrīvošana un ceļš atpakaļ uz uzlādi. Tā atskaņošanas garums nerāda visa aptuveni 700 m garā uzdevuma faktisko ilgumu.
Bieži uzdotie jautājumi
Q1: Kādu lomu Fly Boat veic rūpnīcas loģistikā?
A: REEMAN Fly Boat ir autonoms mobilais robots materiālu pārvietošanai rūpnīcās un noliktavās. Tās funkcijas ietver autonomu navigāciju, saderīgu turētāju pacelšanu, šķēršļu noteikšanu un automātisku uzlādi. Ja ir uzstādītas piemērotas vadības integrācijas, to var arī saskaņot ar automātiskajām durvīm un liftiem, lai pārvadātu materiālus starp stāviem.
Q2: Ko Zhuhai instalācija faktiski transportē?
A: Šajā elektronikas ražošanas projektā robots pārvadā PCB materiālus un pudelēs pildītu ūdeni uz pielāgota metāla nesēja. Katra brauciena faktiskā kravnesība ir aptuveni 200 kg. Piegādes galamērķis ir pārbaudes stacija citā stāvā, kas tiek sasniegta, izmantojot integrēto automatizēto transporta darbplūsmu.
Q3: Kā projekta darba slodze atšķiras ar nominālo jaudu?
A: Fly Boat publicētajā produkta specifikācijā norādītā nominālā kravnesība ir 300 kg. Tomēr Zhuhai klients katrā braucienā pārvadā aptuveni 200 kg. Šie skaitļi raksturo dažādas lietas: viens ir produkta nominālā jauda, bet otrs ir faktiskā slodze, kas tiek apstrādāta šajā konkrētajā instalācijā.
Q4: Cik liela robota konfigurācija ir uzstādīta šajā rūpnīcā?
A: Vietnes{0}}konfigurētā robota norādītie izmēri ir aptuveni 0,81 × 0,56 × 1,82 m, kas izteikti kā garums × platums × augstums. Tie apraksta Zhuhai projektā izmantoto konfigurāciju. Tos nevajadzētu uzskatīt par izmēriem, kas attiecas uz katru iespējamo lidojošo laivu konfigurāciju.
5. jautājums. Kur vēl varētu būt noderīga līdzīga{1}}grīdas transporta sistēma?
A: Iespējamie pielietojumi ietver elektronikas ražošanu, PCB ražošanu, komponentu ražošanu, rūpnieciskās noliktavas un citas iekārtas ar atkārtotām iekšējām materiālu kustībām. Tas, vai pieeja ir piemērota konkrētai vietai, ir atkarīgs no nepieciešamās kravnesības, pārvadātāju izmēriem, saderības ar liftu, caurbraukšanas atstarpēm, ekspluatācijas pieprasījuma un vietas drošības apstākļiem.
6. jautājums: Kāpēc turētājs var pārsniegt robota šasijas platumu?
A: Robots paceļ turētāju no apakšas. Saderīgs turētājs var būt platāks par šasiju, ja viss izkārtojums atbilst celtspējas-, stabilitātes un maršruta- atstarpes prasībām. Zhuhai šasija ir aptuveni 0,56 m plata, un pielāgotais metāla turētājs ir aptuveni 1 m plats.
7. jautājums. Kas ļāva gandrīz 1 m-platam turētājam darboties 1,15 m- platā liftā?
A. Inženieri apvienoja atstarotāju-palīdzētu pozicionēšanu, optimizētus ceļus, kontrolētu iebraukšanas un izkāpšanas ātrumu, kā arī kustību secību uz priekšu-uz priekšu, atpakaļ{2}}uz āru. Nominālā platuma atšķirība kopā ir aptuveni 15 cm. Veiksmīga pāreja citā vietā joprojām ir atkarīga no izmantojamā durvju atstarpes, nesēja ģeometrijas, pozicionēšanas veiktspējas un piemērojamām drošības prasībām.
8. jautājums: Kāds ir iemesls, kāpēc liftā jāgriežas atpakaļgaitā?
A. Tā kā bagāžnieks aizņem gandrīz visu lifta salona platumu, izvēlētajai kabīnes pagriešanas stratēģijai-trūkst pietiekami daudz praktiskas vietas. Iebraucot liftā uz priekšu un atkāpjoties galamērķī, vairs nav nepieciešams pagriezt piekrauto robotu ierobežotajā lifta kabīnē.
9. jautājums. Kā iekrautais pārvadātājs tiek izlaists galamērķī?
A: Norādītajā pārbaudes stacijā Fly Boat nolaiž metāla turētāju, pēc tam izceļas no tā apakšas. Šī secība automātiski pabeidz piegādi. Strādniekam nav manuāli jāceļ no robota pilnībā piekrauts nesējs, kad tas sasniedz norādīto nolaišanas vietu.
Q10: Kas notiek automātiskā lifta brauciena laikā?
A: Izmantojot saderīgu lifta vadības integrāciju, Fly Boat pieprasa liftu un apstiprina piemērotus ierašanās un durvju apstākļus pirms ieiešanas. Pēc tam tas veic galamērķa-stāva uzdevumu un iziet, tiklīdz ir izpildīti nepieciešamie pārejas nosacījumi. Konkrētais sakaru interfeiss ir atkarīgs no uzstādītās lifta vadības sistēmas.
11. jautājums. Vai autonomā navigācija vien nodrošina piekļuvi jebkuram liftam?
A: Nē. Automatizētai lifta darbībai ir nepieciešams atļauts, saderīgs vadības interfeiss vai lifta integrācijas modulis. Navigācijas spēja pati par sevi neļauj robotam darbināt katru liftu. Pirms izvietošanas komandai ir jāpārbauda vadības atļaujas, attiecīgie sistēmas signāli un nepieciešamie drošības bloķētāji.
Q12: Kā automātiskās durvis ir iekļautas transportēšanas uzdevumā?
A: Robota transportēšanas darbplūsmai ir pievienots saderīgs durvju kontrolieris. Kad robots tuvojas, integrācija nosūta atvēršanas pieprasījumu. Pāreja notiek tikai tad, ja ir izpildīti konfigurētie nosacījumi, un durvju -aizvēršanas secība seko pēc tam, kad robots ir pilnībā atbrīvojis durvis.
13. jautājums: vai savienojumam ar automātiskajām durvīm ir jābūt bezvadu savienojumam?
A: Bezvadu sakari nav absolūta prasība. Tā vietā uzstādītais aprīkojums var izmantot saderīgus I/O signālus, vadības moduļus vai citus atbalstītus sakaru interfeisus. Zhuhai gadījums apstiprina, ka automātiskā durvju koordinācija darbojas, taču video vien nevar noteikt precīzu protokolu, kas tiek izmantots šim savienojumam.
14. jautājums: Vai šī pieeja ir atkarīga no rūpnīcas transporta infrastruktūras atjaunošanas?
A: Zhuhai izvietošanai tiek izmantotas klienta esošās ražošanas ejas, automātiskās durvis un lifts. Tā vietā, lai izveidotu īpašu transporta koridoru, tas paļaujas uz atstarotājiem, kartēšanu, kustību regulēšanu un aprīkojuma{1}}vadības integrāciju. Citām vietām joprojām ir jānovērtē elektriskie darbi, saskarnes savietojamība, drošības validācija un to īpašās uzstādīšanas prasības.
15. jautājums: Kā robots atrod sevi Zhuhai maršrutā?
A. Šī instalācija apvieno lāzernavigāciju ar atstarotāju{0}}atbalstītu pozicionēšanu. Fly Boat ceļo saskaņā ar konfigurētu karti un maršrutu. Atsevišķos punktos uzstādītie atstarotāji nodrošina papildu lokalizācijas norādes, tostarp vietas, kas saistītas ar tuvošanos liftam un robota noregulēšanu vajadzīgajai pārejai.
16. jautājums. Kura pozicionēšanas{1}}precizitātes atsauce attiecas uz šo instalāciju?
A. Piegādātās tehniskās atsauces ir aptuveni ±5 cm lāzernavigācijai, ±3 cm atstarotāja-pozicionēšanai un ±2 cm QR koda{4}}palīdzētajai pozicionēšanai. Atstarotāja palīdzība ir metode, ko izmanto Zhuhai vietā, tāpēc piemērojamā projekta atsauce ir aptuveni ±3 cm.
17. jautājums. Kādi uzstādīšanas darbi ir nepieciešami atstarotāja{1}}pozicionēšanai?
A. Projektā tiek izmantoti uzstādīti atstarotāji kopā ar kartēšanu, pozicionēšanas konfigurāciju un uz{0}}uz vietas veiktu kalibrēšanu. Tas neseko nepārtrauktai magnētiskajai joslai vai grīdas QR koda maršrutam. Tāpēc atstarotāju palīdzība joprojām ietver atstarotāju pareizu novietošanu; to nevajadzētu interpretēt kā tādu, kam nav nepieciešami uzstādīšanas darbi.
18. jautājums. Kādi braukšanas ātrumi ir konfigurēti rūpnīcas maršrutam?
A: Paziņotais vietas iestatījums ir 0,3–1 m/s ar maksimālo braukšanas ātrumu 1 m/s. Faktisko ātrumu var pielāgot, lai tas atbilstu noslogotiem braucieniem, ražošanas ejām, liftu atstarpēm, automātiskai durvju pārejai un vietas drošības prasībām. Nevajadzētu pieņemt, ka maksimālais skaitlis attiecas uz visu uzdevumu.
19. jautājums: vai šis nesēju izvietojums ir demonstrēts 1,5 m garā ražošanas ejā?
A: Jā. Zhuhai robots savu gandrīz 1 m-plato nesēju transportē pa aptuveni 1,5 m platu ražošanas eju. Piemērotība citur ir jānovērtē, ņemot vērā reālos caurbraukšanas attālumus, nesēja izmēru, pagrieziena prasības, tuvumā esošus šķēršļus un drošības iestatījumus, nevis paļaujoties tikai uz ejas platumu.
20. jautājums. Kā sistēma apstrādā cilvēkus un objektus savā maršrutā?
A: Fly Boat izmanto lāzeru un 3D redzi šķēršļu noteikšanai. Atkarībā no konfigurētās darbības loģikas attiecīgā šķēršļa noteikšana var izraisīt tā palēnināšanos vai apstāšanos. Faktiskā vieta ir jāizmanto, lai apstiprinātu noteikšanas pārklājumu, bremzēšanas ceļu un klīrensu ap visu turētāju, tostarp tā pārkares izmērus.
21. jautājums: kā ir saistīti 600 m un 700 m attāluma rādītāji?
A: Aptuveni 600 m rādītājs aptver braucienu ar kravu no savācēja līdz apskates stacijai. Pēc nesēja atbrīvošanas robots nobrauc vēl aptuveni 100 m bez kravas uz uzlādes staciju. Kopā šie posmi ir aptuveni 700 m. 600 m rādītājs neapzīmē to pašu-maršrutu turp un atpakaļ.
Q22: Ko var secināt par pabeigta 700 m uzdevuma ilgumu?
A: Ar ātrumu 1 m/s, lai pārvarētu 700 m, teorētiski būtu nepieciešams aptuveni 11 minūtes un 40 sekundes. Lifta gaidīšana, automātiskās durvju darbības, ātruma maiņa, izkraušana un citas kavēšanās palielina laiku. Tāpēc faktiskais cikla ilgums ir jānosaka no uzdevumu žurnāliem, nevis no šī ceļojuma{6}}aprēķina.
Q23: Kādu ikdienas piegādes biežumu klients ziņo?
A. Ziņojumā norādītais biežums Zhuhai rūpnīcā ir aptuveni 70–90 reisi dienā. Tā ir šī projekta darbības informācija, nevis garantēta jauda visiem objektiem. Maršruta attālums, pieejamās darba stundas, lifta lietošana un uzlādes kārtība ietekmē konkrētā vietā sasniedzamo caurlaidspēju.
24. jautājums: vai katrs reģistrētais ikdienas brauciens ir jāuzskaita kā pabeigts 700 m uzdevums?
A: Skaitīšanas metodei ir nepieciešams apstiprinājums. Ja visi 70–90 braucieni būtu izpildīti 700 m gari uzdevumi, ikdienas brauciens kopā būtu aptuveni 49–63 km, un tikai kustībai būtu nepieciešamas aptuveni 13,6–17,5 stundas ar nemainīgu ātrumu 1 m/s. Klientu uzdevumu ierakstos ir jānosaka, kas ir ceļojums un faktiskais darbības grafiks.
Q25: Ko robots dara pēc piegādes pabeigšanas?
A: Pēc turētāja nolaišanas Fly Boat atkal izmanto liftu un seko konfigurētajam maršrutam cauri ražošanas zonai uz uzlādes staciju, kur tā automātiski piestāj. Šim projektam ziņotais izkraušanas attālums starp piegādes punktu un lādētāju ir aptuveni 100 m.
26. jautājums. Kāds investīciju rādītājs tiek izmantots robota un lifta vadības ierīcēm?
A: Piegādātā atsauces cena ir aptuveni USD 5720 par Fly Boat robotu un lifta vadības sistēmu, un šī ir summa, kas tiek izmantota ROI modelī. Galīgajā piedāvājumā ir jānosaka, vai projekta cenā ir iekļauta automātisko durvju uzstādīšana, ieviešanas pakalpojumi, kravas pārvadājumi un nodokļi.
27. jautājums. Kādi pieņēmumi rada modelēto deviņu{1}}mēnešu atmaksāšanos?
A: Bāzes gadījumā tiek pieņemti 80 ikdienas braucieni, 26 darba dienas mēnesī, piecas minūtes ietaupīta strādnieka laika vienā braucienā, pilnībā noslogots darbaspēks USD 4 stundā un 60 USD ikmēneša ekspluatācijas un uzturēšanas pabalsts. Ņemot vērā ieguldītos USD 5720, modelis nodrošina aptuveni 9,0 mēnešu atmaksāšanos un 32,9% pirmā gada IA. Tās ir aplēses, nevis pārbaudīti klientu finanšu rezultāti.
28. jautājums. Cik lielai pārliecībai pircējam vajadzētu būt deviņu{1}}mēnešu aplēsēm?
A. Tas ir pamata-gadījuma modelis, nevis garantija. Jutīguma analīze sniedz aptuveni 26,9 mēnešus, izmantojot konservatīvus pieņēmumus, un 5,2 mēnešus, izmantojot lielākus-atdeves pieņēmumus. Faktiskā atmaksāšanās ir atkarīga no izmērītā darbaspēka ietaupījuma, ekspluatācijas izdevumiem, izmantošanas un kopējām uzstādītajām investīcijām, tāpēc finanšu rezultāts ir jānovērtē katrai izvietošanai.